如何从2D地图创建居住网格

1、%加载两个映射，simpleMap和complexMap作为逻辑矩阵。使用who来显示地图。命令行键入：load exampleMaps.matwhos *Map*

2、%使用一个binary佔有人网格对象从simpleMap创建一个ROS消息。捂执涡扔使用writebinary佔用网格来编写佔用网格信息。命令行键入：bogMap = robotics.BinaryO艘早祓胂ccupancyGrid(double(simpleMap));mapMsg = rosmessage('nav_msgs/OccupancyGrid');writeBinaryOccupancyGrid(mapMsg,bogMap)mapMsg

3、%使用readbinary佔用网格将ROS消息转换为abinary佔用网格对拇峨镅贪象。使用object函数show来显示地图。命令行键入：bogMap2 = readBi荏鱿胫协naryOccupancyGrid(mapMsg);show(bogMap2);

4、最后清理命令行窗口，命令行键入：clc。

5、清理工作区，命令行键入：clear。