1、CANFD与CAN相比：可变速率,CAN协议最高1Mbps,CANFD最高20Mbps以上。数据段最高可以有64个字节 。
2、CRC段的校验根据数据段的字节数选择CRC17或CRC21，在CANFD协议中，需要注意其中的BRS位(变速标志位)，不是一位准确的位宽长度。
3、它的位长度是正常位的同步段、相位段1+高速位的相位段2.当初在调试时就是一直卡在这,调了我好久，最后一位一位抓出来对比才发现就是那个BRS位的原因。
4、一般意义上如果FPGA没有带硬核ARM的话，FPGA和ARM的通信可以采用ARM总线的方式，也是就FPGA和ARM芯片留出的总线相联系。
5、那么FPGA端提供的接口就是要与ARM总线协议一致。一般来说采用类似SDRAM的接口就可以了，通过片选来切换到FPGA数据。
6、当FPGA需要发送数据时，可以先给ARM一个中断信号，ARM再通过片选访问FPGA数据即可。
