1、打开matlab2009，新建一个模型文件，点击“开始”->"Simulink"->“Library Browser”，打开simulink库。
2、在“Simulink Library Browser”的库列表中找到“Simulink Extras”，点击右侧的“Additional Linear”。
5、在“Simulink”->“Sources”找到Step模型，这是一个阶跃信号发生器。
7、这里的sum反馈的符摒蛲照燔号是一个+，也就是说这是一个正反馈，但是我们pid一般都是负反馈，所以需要改一下反馈的符号。双击sum切换到sum的属性对话框，将List of signs蕉浔恨缝由++改为--，则下面的+会变成减。
8、sum的下面的符号变成了-，反馈回来的信号相减，系统变成负反馈。
10、双击pid控件可以调整PID的三个基本参数，Proportional（比例常数），Integral（积分常数），Derivative（微分常数）。
