1、初始化并驱动地磁传感器，从该地磁传感器接收地磁数据，并根据地磁数据计算方位角；
2、使用接收的地磁数据检测输入信号的当前状态；
3、使用接收的地磁数据找到该地磁传感器的单独的轴的传感器信号的最大和最小值；
4、确定校准所耗费的时间是否等于或短于预定的最大校准有效时间；
5、如果确定校准所耗费的时间等于或短于预定的最大校准有效时间，则确定所检测输入信号的当前状态是否对应于一预定的稳态流；
6、如果确定所检测输入信号的当前状态对应于该稳态流，则确定是否收到表示该地磁传感器的一次旋转的信号；
7、如果确定收到表示该地磁传感器的一次旋转的信号，则确定当前时间是否比预定的最小校准有效时间长；
8、如果确定校准所耗费的时间比最小校准有效时间长，则使用该最大和最小值计算偏移和标度值，并存储计算出的偏移和标度值以及方位角数据。
